基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究

赵晓东; 王树国; 严艳军; 孙立宁

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基于轨迹规划的自由漂浮空间机器人抓取运动物体的研究

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针对空间机器人非完整性和冗余性,对笛卡尔空间下的轨迹规划问题进行了研究.在此基础上,分析了空间机器人抓取运动物体的策略,提出了基于轨迹规划的空间机器人路径规划方法,并以三自由度空间机器人为例,对空间机器人抓取运动目标体的问题进行了研究,该方法是开环控制方法,但由于在进行轨迹跟踪过程中,误差不累积,得到的实际曲线与理论曲线相近,误差达到了规定的范围.

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来源
《宇航学报》 |2002年第3期|48-51|共4页
作者
赵晓东; 王树国; 严艳军; 孙立宁;
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作者单位

哈尔滨工业大学机电控制及自动化系,机器人研究所,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学机电控制及自动化系,机器人研究所,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学自动控制系,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学机电控制及自动化系,机器人研究所,哈尔滨,150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
空间机器人; 轨迹规划; 路径规划; 非完整控制; 仿真;

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