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基于激光雷达的码盘里程计标定算法

         
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cqvip:针对自移动机器人码盘里程计标定问题,提出了一种基于激光雷达的自移动机器人码盘里程计标定算法。该算法使用最小二乘法建立码盘里程计标定模型,并计算码盘里程计标定模型中的标定矩阵;通过标定矩阵标定码盘里程计,得到自移动机器人标定后的码盘里程计;再通过航迹推算对自移动机器人标定后的码盘里程计积分,得到自移动机器人标定后的码盘里程计航迹。实验表明,自移动机器人线路一标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为6. 33 m,比自移动机器人线路一码盘里程计航迹起点至终点的误差减少了80. 5%。自移动机器人线路二标定后的码盘里程计航迹起点至终点的误差为14. 32 m,比自移动机器人线路二码盘里程计航迹起点至终点的误差较少了63. 4%;提高了自移动机器人码盘里程计的精度。

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