基于视觉伺服的仓储机器人的控制系统

靳金朋; 李天剑

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基于视觉伺服的仓储机器人的控制系统

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针对机器人视觉伺服系统的非线性和传统的模糊控制的不足,提出了基于参数自整定的模糊PID控制方法,并进行了实验.实验中视觉计算出车辆距车道线中心线的距离d及车辆与中心线的夹角θ,模糊PID控制策略根据d和θ实现机器人角度控制.实验结果表明,相对于传统的模糊控制策略,模糊PID控制策略控制精度更高,更加稳定.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2017年第2期|66-69|共4页
作者
靳金朋; 李天剑;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
模糊控制; 视觉伺服; PID; 图像处理;

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