一类二连杆欠驱动机器人系统的稳定控制

刘成亮; 戈新生

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主要研究了一类具有弹簧耦合关节的二连杆欠驱动机器人从某一初始位置到不稳定平衡点位置的运动及稳定控制的问题.建立了其在重力作用环境下拉格朗日形式的动力学模型.在基于无源性理论的基础上,结合Lyapunov函数,设计了一种运动控制器,使机器人系统能够由初始位置运动至垂直竖立位置的邻域,并结合使用LQR控制器使之达到平衡稳定.计算机仿真结果验证了两个控制器的控制效果可行.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2017年第3期|25-29|共5页
作者
刘成亮; 戈新生;
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作者单位

北京信息科技大学机电工程学院,北京100192;

北京信息科技大学理学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
二连杆欠驱动机器人; 无源性理论; Lyapunov函数; LQR控制;

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