基于kinect的物体抓取场景认知

张奇志; 周亚丽

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基于kinect的物体抓取场景认知

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针对RoboCup竞赛家庭组比赛对物体抓取的要求,研究了物体抓取场景认知问题.设计了一种基于kinect的物体抓取场景认知系统.先将kinect传感器得到的深度图像转换为3维(3D)点云图,然后计算每个3D点所在曲面的局部法向量,再根据法向量和距离特征分割提取出水平桌面;采用3D点与水平桌面的位置关系分离出潜在的抓取物体目标点,选择随机抽样一致( RANSAC,Random Sample Consensus)算法完成圆柱形抓取物体的定位.使用实验室采集的场景深度图对认知系统进行测试.结果表明,设计的系统可以可靠提取水平桌面和桌面上的圆柱形物体,可以达到物体抓取比赛的要求.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2012年第5期|11-16|共6页
作者
张奇志; 周亚丽;
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作者单位

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

北京信息科技大学自动化学院,北京100192;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
Kinect深度传感器; 3维点云; 场景认知; 计算机视觉;

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