欠驱动Furuta摆的摇起与平衡控制

姜文超; 王准; 戈新生

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欠驱动Furuta摆的摇起与平衡控制

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欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统.该系统具有很强的非线性,对于这类系统的研究有助于非线性控制理论的发展.针对欠驱动Furuta摆系统,利用非线性控制方法分别设计了摇起和平衡控制器.运用基于能量的控制方法设计了摇起控制器,利用LQR方法设计平衡控制器.两个控制器通过切换实现控制转换.最后通过仿真实验验证了控制器的可行性.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2007年第3期|1-414|共5页
作者
姜文超; 王准; 戈新生;
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作者单位

北京机械工业学院,计算机及自动化系,北京,100085;

北京机械工业学院,机械工程系,北京,100085;

北京机械工业学院,机械工程系,北京,100085;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
欠驱动; Furuta摆; 基于能量的控制; LQR方法;

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