欠驱动机械臂Acrobot的模糊控制

张冰; 厉虹

首页> 中文期刊> 《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 >欠驱动机械臂Acrobot的模糊控制

欠驱动机械臂Acrobot的模糊控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统,在工程技术领域有着广泛的应用背景.针对欠驱动Acrobot机械臂系统,提出一种简单可行的摇起和平衡控制策略.运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用模糊控制技术设计平衡控制器,两个控制器通过切换装置实现转换.通过与T-S型的模糊控制器仿真结果进行比较,验证了该方法的有效性.

著录项

来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2005年第3期|22-2541|共5页
作者
张冰; 厉虹;
展开▼
作者单位

北京机械工业学院,计算机与自动化系,北京,100085;

北京机械工业学院,计算机与自动化系,北京,100085;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
欠驱动系统; Acrobot; 反馈线性化; 模糊控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 欠驱动两自由度机械臂的模糊控制 [J] . 王浩 ,余跃庆 ,单业涛 . 微计算机信息 . 2009,第004期
2. 基于倒转方法的欠驱动Acrobot系统稳定控制 [J] . 张安彩 ,赖旭芝 ,佘锦华 . 自动化学报 . 2012,第008期
3. 基于SISO镇定方法的Acrobot机械臂稳定控制器的设计 [J] . 王能 ,张志飞 ,张小刚 . 湖南理工学院学报（自然科学版） . 2018,第001期
4. 基于神经网络的欠驱动柔性机械臂的控制与仿真 [J] . 郭婷 . 电子设计工程 . 2021,第009期
5. 基于绳索欠驱动的连续型机械臂设计及仿真 [J] . 郭亚星 ,郑继贵 ,侍威 . 导弹与航天运载技术 . 2021,第002期
6. 驱动关节运动已知的平面2R欠驱动机械臂混沌运动的分析 [C] . XIE Jin ,谢进 ,LIU Zhaohui . 中国机构与机器科学应用国际会议（2013 CCAMMS） . 2013
7. 欠驱动绳索桁架式机械臂的模糊控制方法研究 [A] . 丁戍辰 . 2019

欠驱动机械臂Acrobot的模糊控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅