基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航研究

陶辉; 吴怀宇; 程磊; 杨升

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基于特征地图的移动机器人EKF-SLAM和FastSLAM算法自主导航研究

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对移动机器人未知环境中自主导航和SLAM(即时定位与构图)问题进行讨论。设计了一种构建2D可视化路标特征地图的方案,该方案结合单目视觉传感器和里程计的鲁棒感知模型,建立包含世界坐标系下三维信息的路标数据库,并获得全局环境下特征地图;提出了一种基于Python平台分析移动机器人自主导航鲁棒性的方法,通过在Python平台下引入扩展模块NumPy、PyLab构建仿真平台,对不同噪声环境下EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波器)和FastSLAM算法的导航过程进行了研究。实验显示了构图方案和仿真平台的可行性。

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来源
《北京联合大学学报：自然科学版》 |2010年第2期|18-24|共7页
作者
陶辉; 吴怀宇; 程磊; 杨升;
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作者单位

教育部冶金自动化与检测技术工程研究中心;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
移动机器人; 即时定位与构图; 可视化路标特征地图; 扩展卡尔曼滤波器;

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