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一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法

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本发明提出一种综合应用人工路标和栅格地图的移动机器人自主导航方法。该方法基于加入了人工路标的栅格地图，机器人在导航过程中，采用绝对定位和相对定位组合的自由组合定位方式，即通过相对定位预测机器人自身相对于下一人工路标的距离，在靠近人工路标前，提前减速并调整姿态以提高获取人工路的准确性。在获取到路标信息后，再清除相对定位的累积误差以提高相对定位的准确性。本发明将绝对定位、相对定位路径规划技术进行组合，实现移动机器人自主导航。

著录项

公开/公告号CN109612477A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-04-12

原文格式PDF
申请/专利权人盐城工学院;
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申请/专利号CN201811553767.1
发明设计人肖海宁;张炯;楼佩煌;武星;郭大宏;刘黎明;钱晓明;石陈陈;王龙军;曾勇;郑竹安;
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申请日2018-12-18
分类号
代理机构南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙);
代理人刘珊珊
地址 224051 江苏省盐城市希望大道中路1号
入库时间 2024-02-19 08:51:16

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-05-07

实质审查的生效 IPC(主分类):G01C21/32 申请日:20181218

实质审查的生效
2019-04-12

公开

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