机器人全闭环定位误差因素敏感度分析

齐立哲; 陈磊; 王伟; 余蕾斌

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机器人全闭环定位误差因素敏感度分析

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摘要

针对因影响定位误差因素较多而不易对机器人定位误差进行准确标定的问题,首先建立了基于雅克比矩阵的机器人全闭环定位误差数学模型；然后给出了用于分析各因素单点敏感度的机器人单因素微分定位误差及相对单因素微分定位误差公式；接着采用正交实验法设计了能全面反映机器人定位误差分布的姿态样本空间并基于区间概率密度给出了单因素综合微分定位误差及相对单因素综合微分定位误差公式；最后通过仿真分别分析了机器人各因素对其定位误差影响的单点敏感度及多点综合敏感度,为进一步进行机器人定位误差的标定打下了基础.

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来源
《北京航空航天大学学报》 |2013年第3期|406-410|共5页
作者
齐立哲; 陈磊; 王伟; 余蕾斌;
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作者单位

北京航空航天大学机器人研究所,北京100191;

上海飞机制造有限公司,上海200436;

北京航空航天大学机器人研究所,北京100191;

上海飞机制造有限公司,上海200436;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP242.21;
关键词
机器人; 敏感度; 微分定位误差; 雅克比矩阵; 区间概率密度;

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