全闭环伺服机器人正运动学的研究

刘乐; 韩建海

首页> 中文期刊> 《机床与液压》 >全闭环伺服机器人正运动学的研究

全闭环伺服机器人正运动学的研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人,虽然结构简单,但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差,所得的末端位姿的精确位置难以确定.为此,在很多场合下,都希望通过某种外部位姿直接给定手臂末端位姿的运动,实现机器人全闭环的伺服控制,但是由于牵扯到坐标系的变换,通常的基于关节伺服的齐次坐标变换矩阵无法直接使用,本文作者给出一种数学方法,利用该方法,可方便地推导各种坐标系间的变换矩阵,并且给出了全闭环伺服系统的正运动学及其研究方法.

著录项

来源
《机床与液压》 |2015年第21期|74-77|共4页
作者
刘乐; 韩建海;
展开▼
作者单位

河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003;

河南科技大学机电工程学院,河南洛阳471003;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
坐标系变换; 全闭环伺服机器人; 正运动学; 群论;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 家庭服务机器人闭环视觉伺服系统抓取研究 [J] . 付纪元 ,张奇志 ,周亚丽 . 北京信息科技大学学报（自然科学版） . 2020,第003期
2. 数控机床全闭环伺服系统应用研究 [J] . 唐满宾 . 机电新产品导报 . 2003,第007期
3. 重型数控机床全闭环伺服系统应用研究 [J] . 张家祺 ,蒋代卫 . 机床 . 1992,第003期
4. 英威腾DA200全闭环伺服磨床解决方案 [J] . . 智慧工厂 . 2017,第010期
5. 永磁同步伺服系统全闭环建模及仿真 [J] . 王景辉 ,乐贵高 ,霍龙 . 四川兵工学报 . 2012,第005期
6. 基于PCI总线的全闭环交流伺服控制系统 [C] . 关键 ,舒志兵 . 2008中国人工智能学会智能检测与运动控制会议 . 2008
7. 高精度全闭环伺服系统研究 [A] . 高菲 . 2008

全闭环伺服机器人正运动学的研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅