具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD控制

赵东亚; 邹涛; 王治平; 何熊熊

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具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD控制

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用跟踪误差小数幂技术,研究一种新的具有终端收敛能力的Stewart平台饱和PD加重力补偿控制方法,运用LaShalle s不变集原理分析系统稳定性,通过数值仿真验证新方法的有效性.结果表明,新方法能够保证系统在控制器输出存在饱和的情况下全局渐近稳定,且比传统的饱和PD加重力补偿控制方法具有更快的收敛速度.

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来源
《中国石油大学学报（自然科学版）》 |2010年第4期|131-135|共5页
作者
赵东亚; 邹涛; 王治平; 何熊熊;
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作者单位

中国石油大学,机电工程学院,山东,东营,257061;

浙江工业大学,信息工程学院,浙江,杭州,310023;

中石化洛阳分公司,河南,洛阳,471000;

浙江工业大学,信息工程学院,浙江,杭州,310023;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
饱和控制; PD控制; 机器人; 控制; Stewart平台; 并联机器人; 数值方法;

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