基于准滑模控制的路径跟踪研究

李伟; 唐峥; 王洪民

首页> 中文期刊> 《重庆交通大学学报:自然科学版》 >基于准滑模控制的路径跟踪研究

基于准滑模控制的路径跟踪研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对无人驾驶车辆在实际行驶过程中的路径跟踪问题,建立二自由度车辆动力学模型,基于准滑模控制策略设计路径跟踪控制器,并将该控制策略进行硬件在环验证。将蛇形线道路作为准滑模控制器的期望跟踪路径,控制器实时根据道路信息和车辆状态反馈计算得到期望方向盘转角并输入给车辆模型,把车辆横向速度、横摆角速度、侧向位移和横摆角作为车辆状态响应输出。利用d SPACE对其进行硬件在环验证,仿真和实验结果表明准滑模路径跟踪控制在追踪期望路径时具有较好的横向稳定性。

著录项

来源
《重庆交通大学学报:自然科学版》 |2019年第10期|127-132|共6页
作者
李伟; 唐峥; 王洪民;
展开▼
作者单位

重庆交通大学机电与车辆工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 U467.491;
关键词
车辆工程; 路径跟踪; 二自由度车辆模型; 准滑模控制; 硬件在环;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于滑模控制的自动泊车系统路径跟踪研究 [J] . 姜立标 ,杨杰 . 农业机械学报 . 2019,第002期
2. 基于滑模控制的四旋翼无人机姿态跟踪研究 [J] . 杨永强 . 中国新技术新产品 . 2018,第002期
3. 基于非奇异快速终端滑模控制光伏并网逆变器最大功率跟踪研究 [J] . 蒋俊祁 . 可再生能源 . 2018,第007期
4. 基于趋近律滑模控制的智能车辆轨迹跟踪研究 [J] . 姜立标 ,吴中伟 . 农业机械学报 . 2018,第003期
5. 基于H∞滑模控制的移动机器人轨迹跟踪研究 [J] . 邹左明 ,刘丛志 . 机床与液压 . 2017,第011期
6. 一类基于输入出模型的离散变结构准滑模控制器及其应用 [C] . 崔雨田 . 1992年中国控制与决策学术年会 . 1992
7. 基于LOS法的USV滑模控制与路径跟踪研究 [A] . 于立新 . 2019

基于准滑模控制的路径跟踪研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅