一种超冗余机械手设计与分析

马翔宇; 杨武成; 张迎伟; 李阿为

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一种超冗余机械手设计与分析

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针对抗震救灾中救援机械设备的低灵活性等问题,提出设计一种超冗余7自由度救援型机械手,由腰部装置、上臂机构、小臂机构、手部机构等部件构成,腰部机构由连杆折叠升降机构组成,小臂部分包含伸缩构件,以增加机械手的作业运转的空间范围,末端执行机构采用单杆式液压能转换缸体来实现;进而,基于矢量积法对所设计的超冗余机械手进行雅克比矩阵计算,求解相关数学模型;基于MATLAB仿真软件,求解三维可视化和工作空间云图,并采用UG软件对其进行运动仿真,仿真试验表明:该机械手的设计满足所设计的要求,对救援型机械手具有一定的参考价值。

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来源
《重庆理工大学学报（自然科学版）》 |2018年第3期|117-122|共6页
作者
马翔宇; 杨武成; 张迎伟; 李阿为;
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作者单位

1. 西安航空学院机械工程学院 2. 西安航空学院机电技术研究所;

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正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
超冗余机械手; 工作空间; 运动学分析;

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