基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法

罗元; 庞冬雪; 张毅; 苏琴

首页> 中文期刊> 《计算机应用》 >基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法

基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对基于Cubature粒子滤波的蒙特卡罗定位(CMCL)算法存在的计算量大、实时处理能力较差的问题,提出一种基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡罗定位(AMPD-MCL)算法.该算法利用Cubature卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波改进提议分布,融入当前观测信息,减弱粒子退化现象;重采样部分采用Kullback-Leibler距离(KLD)采样,根据粒子在状态空间的分布状况,在线调整下一次滤波迭代所需粒子数,从而减小计算量.仿真实验验证了自适应多提议分布粒子滤波(AMPD-PF)的有效性;同时在机器人操作系统(ROS)上进行实验,结果表明改进算法的平均定位精度达到19.891 cm,定位所需粒子数稳定在60,定位时间为45.543 s,较CMCL算法在定位精度上提高了71.03％,时间缩短了63.10％.实验结果表明,AMPD-MCL算法减小了定位误差,能实时在线调整粒子数,有效减少了算法计算量,提高了实时处理能力.

著录项

来源
《计算机应用》 |2016年第8期|2352-2356|共5页
作者
罗元; 庞冬雪; 张毅; 苏琴;
展开▼
作者单位

重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心;

重庆400065;

重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心;

重庆400065;

重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心;

重庆400065;

重庆邮电大学信息无障碍工程研发中心;

重庆400065;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
蒙特卡洛定位; 多提议分布; Cubature卡尔曼滤波; 扩展卡尔曼滤波; Kullback-Leibler距离采样; 机器人操作系统;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于改进的粒子滤波蒙特卡洛定位算法研究 [J] . 赵广帅 ,耿振野 ,崔林飞 . 长春理工大学学报（自然科学版） . 2020,第005期
2. 基于非对称激光雷达的自适应蒙特卡洛定位算法 [J] . 王志红 ,王奔 . 自动化与仪表 . 2020,第009期
3. 基于自适应蒙特卡洛算法的实时定位研究 [J] . 操凤萍 ,樊啟要 . 计算机工程 . 2018,第009期
4. 基于改进粒子滤波的室内自适应定位算法 [J] . 胡东海 ,邵元 ,陈莹 . 计算机工程与应用 . 2019,第009期
5. 基于JSD自适应粒子滤波的移动机器人定位算法 [J] . 刘红林 ,凌有铸 ,陈孟元 . 安徽工程大学学报 . 2019,第004期
6. 基于自适应过程噪声分布的粒子滤波视觉目标跟踪方法 [C] . Zhu Ming-qing ,朱明清 ,Zhao Yu-zhou . 2010系统仿真技术及其应用学术会议 . 2010
7. 基于蒙特卡洛方法的改进粒子滤波算法 [A] . 张宗 . 2010

基于自适应多提议分布粒子滤波的蒙特卡洛定位算法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅