基于区域行进策略的飞机油箱检查机器人路径规划算法

牛国臣; 张成巍; 李紫微

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基于区域行进策略的飞机油箱检查机器人路径规划算法

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针对类似于飞机油箱环境中连续型机器人的路径规划问题,设计基于区域行进策略的路径规划算法,结合机器人本体结构约束规划到达油箱内任意给定目标点的路径.连续型机器人具有运动灵活性,但超冗余自由度导致了三维空间规划的多解性,增加了算法的复杂度.采用降低维度的方式,通过将三维空间转化为二维平面进行规划,降低了算法的时间复杂度.将飞机油箱的单舱划分为两个区域,根据目标点所处区域位置确定规划策略.最后,基于Matlab对所提算法进行仿真,实验结果验证了算法的可行性和有效性.

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来源
《计算机应用》 |2014年第8期|2415-2418|共4页
作者
牛国臣; 张成巍; 李紫微;
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作者单位

中国民航大学机器人研究所;

天津300300;

中国民航大学机器人研究所;

天津300300;

中国民航大学机器人研究所;

天津300300;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;人工智能理论;
关键词
飞机油箱; 连续型机器人; 路径规划; 降低维度; 区域行进策略;

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