一种栅格模型下机器人路径规划的改进蚁群算法

王沛栋; 冯祖洪; 孙志长

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一种栅格模型下机器人路径规划的改进蚁群算法

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提出了一种静态环境下机器人路径规划的改进蚁群算法.该算法使用栅格法对机器人的工作空间进行建模,通过模拟蚂蚁的觅食行为,采用折返的迭代方式对目标进行搜索.在搜索过程中,以移动方向一定范围内最大信息素和目标引导函数作为启发式因子.此外,根据蚁群算法处理本问题时信息素散播的特点,重构了信息素的更新策略和散播方式.仿真实验结果表明,这些改进措施使最优路径的寻找快速而高效,即使在障碍物非常复杂的环境下,也能迅速地规划出一条最优路径.

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来源
《计算机应用》 |2008年第11期|2877-2880|共4页
作者
王沛栋; 冯祖洪; 孙志长;
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作者单位

北方民族大学;

计算机科学与工程学院;

银川;

750021;

北方民族大学;

计算机科学与工程学院;

银川;

750021;

北方民族大学;

计算机科学与工程学院;

银川;

750021;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
蚁群算法; 栅格模型; 路径规划;

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