超磁机器鱼游动数值模拟及其控制

孙发明; 徐新生; 胡俊林; 杨超

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超磁机器鱼游动数值模拟及其控制

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摘要

针对管道中微小型机器人的研究和开发,提出一种利用外磁场驱动起小型机器鱼的研究方法.采用合金薄板模拟鱼尾骨架,贴在该薄板的超磁致伸缩材料模拟鱼体肌肉,建立了该问题的力学模型.通过研究机器鱼的游动机理,设计了一种机器鱼的超磁动力驱动器(GMMA).利用调整外界磁场频率,实现神经模拟以控制鱼尾摆动,即机器鱼的游动.结果表明,鱼尾摆动平均驱动力的大小取决于鱼尾的材料参数、几何参数和外磁场频率.特别是当外磁场频率接近系统固有频率时,该驱动力相对较大,该结论可作为鱼尾设计和控制的主要思路和依据.

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来源
《大连理工大学学报》 |2010年第5期|631-637|共7页
作者
孙发明; 徐新生; 胡俊林; 杨超;
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作者单位

大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁大连,116024;

大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁大连,116024;

大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁大连,116024;

大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室,辽宁大连,116024;

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正文语种 chi
中图分类弹性体的振动;
关键词
超磁材料; 机器鱼; 超磁驱动器; 悬臂夹层薄板;

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