基于IBC-PID控制的四旋翼轨迹跟踪控制

李强

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基于IBC-PID控制的四旋翼轨迹跟踪控制

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针对四旋翼飞行器在阵风扰动下的轨迹跟踪控制问题,提出一种结合积分反步法控制与PID控制的混合控制算法.首先,分析了四旋翼飞行器的受力情况,并采用牛顿-欧拉法建立其动力学方程;其次,根据时间尺度原理,将四旋翼飞行器的控制结构分成位置控制回路与姿态控制回路,前者采用积分反步法进行抗干扰控制,后者采用PID控制进行镇定;同时,引入粒子群算法,利用其寻优优势对所设计的控制器参数进行调整;最后,通过一个螺旋线跟踪仿真对本文所提控制算法的有效性进行了验证.仿真结果表明,本文所提算法具有一定的鲁棒性、稳定性与适用性,能够满足四旋翼轨迹跟踪控制的需求.

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来源
《动力学与控制学报》 |2019年第1期|91-96|共6页
作者
李强;
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作者单位

中国人民解放军69008部队;

五家渠831300;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
四旋翼; 反步法控制; PID控制; 轨迹跟踪控制; 粒子群算法;

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