基于双率采样的智能车辆弯道轨迹跟踪控制

孙娜

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cqvip:本文研究在双率采样下智能车辆弯道轨迹跟踪问题.首先,针对车辆车道保持的转向控制,建立相对路面误差的侧向动力学模型.其次,假设系统状态变量被分为两个子向量并分别由两类传感器以不同的采样周期采样,针对这类双率采样系统,充分考虑这两类传感器的采样时刻特征,设计一类基于采样时刻的切换控制器.然后,利用输入时滞方法,将最终的闭环系统建模为带有两个模态的切换时滞系统,并以线性矩阵不等式(LMI)形式给出闭环系统指数稳定性条件和切换控制器的设计方法.最后,在Matlab/Simulink环境下对汽车模型的路径跟踪控制进行仿真,验证本文所提方法的有效性,并与单率采样方法进行比较,说明本文方法相比于单率采样方法的优势.

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来源
《动力学与控制学报》 |2019年第4期|348-355|共8页
作者
孙娜;
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作者单位

山西工商学院计算机信息工程学院太原030006;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
智能车辆控制; 轨迹跟踪; 双率采样; 切换控制; 线性矩阵不等式(LMI);

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