一种可升降式变电站室内巡检机器人控制系统设计

姚楚阳; 刘爽

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针对变电站室内环境复杂,人工巡检强度大,传统巡检方式覆盖范围小、效率低的问题,研究了一种可升降式变电站巡检机器人。首先,根据变电站室内环境和巡检点的位置信息,设计了一种改进Floyd全局路径规划算法以搜索执行巡检任务的最优路径,提升了机器人执行巡检任务的效率。其次,设计了一种基于欧拉数值积分的轨迹跟踪控制算法,提升了机器人的控制精度。最后,设计了升降平台和摄像头云台的控制方法。为了验证该控制系统方案的可行性,在室内环境进行了实验,结果表明机器人在执行完多次巡检任务后位置累积误差范围为10 cm,可以准确采集到电力设备图像数据,满足变电站巡检任务要求。

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来源
《华东理工大学学报：自然科学版》 |2021年第1期|116-122|共7页
作者
姚楚阳; 刘爽;
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作者单位

华东理工大学机械与动力工程学院;

上海200237;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类变电所;机器人;
关键词
变电站巡检机器人; 运动控制; 路径规划; 轨迹跟踪;

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