MEMS陀螺仪随机误差KF补偿方法的普适性验证

孙伟; 宋如意; 王宇航; 吴增林

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MEMS陀螺仪随机误差KF补偿方法的普适性验证

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cqvip:针对MEMS陀螺仪随机误差成为影响系统导航精度的主要因素及建模存在的普适性等问题,提出一种3次卡尔曼迭代估计的误差补偿方法。采用Allan方差对MEMS陀螺仪随机误差参数进行辨识,同时结合MEMS陀螺仪输出数据自相关与偏相关函数具备的拖尾性,设计基于时间序列ARMA的MEMS陀螺仪误差卡尔曼滤波模型。采用同型号6只MEMS陀螺仪惯性测量单元搭建测试环境,并开展导航验证实验,结果表明,经过滤波处理后的MEMS陀螺仪各项误差系数明显降低,且滤波效果随滤波次数的增加而增强。6组MEMS陀螺仪测试设备显现出的误差减弱趋势具有一致性,姿态误差对比结果也进一步验证了该方法的可行性。

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来源
《大地测量与地球动力学》 |2019年第11期|1188-1193|共6页
作者
孙伟; 宋如意; 王宇航; 吴增林;
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作者单位

辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院辽宁省阜新市中华路47号 123008;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类测量误差与测量平差;动态大地测量;
关键词
MEMS陀螺仪; 随机误差; 卡尔曼滤波; 普适性;

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