水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法

杨立平; 张铭钧; 褚振忠; 王玉甲

首页> 中文期刊> 《哈尔滨工程大学学报》 >水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法

水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对自主式水下机器人(AUV)推力饱和时一般模型控制器控制性能下降问题,提出了基于平滑变参数条件积分法的抗积分饱和控制方法.为适应AUV因抛载等引起的动力学性能变化,提出了一种基于抗积分饱和一般模型控制的主动容错控制方法,同时还研究了传感器故障问题并提出了一种传感器故障容错控制方法.进行了"海狸"号水下机器人试验样机的仿真及水池实验,实验结果验证了所提出的抗积分饱和控制方法的有效性,也验证所提出的容错控制方法在AUV发生故障及动力学性能变化时可有效减小速度、角速度跟踪误差.

著录项

来源
《哈尔滨工程大学学报》 |2010年第6期|755-761|共7页
作者
杨立平; 张铭钧; 褚振忠; 王玉甲;
展开▼
作者单位

哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
AUV; 抗积分饱和; 传感器故障; 主动容错控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 含控制分配的积分滑模主动容错控制方法 [J] . 王发威 ,董新民 ,窦和锋 . 北京理工大学学报 . 2014,第8期
2. 基于CAM矩阵的水下机器人容错控制方法 [J] . 邱帅 ,吕瑞 ,范辉 . 鱼雷技术 . 2021,第001期
3. 基于CAM矩阵的水下机器人容错控制方法 [J] . 邱帅 ,吕瑞 ,范辉 . 水下无人系统学报 . 2021,第001期
4. 基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究 [J] . 颜明重 ,刘乾 ,朱大奇 . 船海工程 . 2009,第005期
5. 积分滑模水下机器人导航定位控制方法仿真 [J] . 杨帅 ,邹智慧 . 计算机仿真 . 2018,第011期
6. 基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究 [C] . 颜明重 ,刘乾 ,朱大奇 . 国家科学基金海洋工程“十二五”期间发展战略高层研讨会暨2009年全国船舶与海洋工程学科博士生学术会议 . 2009
7. 整车磁流变半主动悬架系统主动容错控制方法研究与原型研制 [A] . 邓学才 . 2020

水下机器人抗积分饱和控制及主动容错控制方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅