基于靠近目标粒子群算法的AGV路径规划

屈新怀; 单笛; 孟冠军

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基于靠近目标粒子群算法的AGV路径规划

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进行移动机器人(automated guided vehicle,AGV)路径规划时,针对传统粒子群算法易陷入局部最优解、搜索效率低等问题,文章提出靠近目标的粒子群算法,更好地解决AGV路径规划问题。在AGV运行环境建模时,将障碍物转化为多边形并进行膨胀处理,利用障碍物顶点划分坐标系;引入Metropolis准则,使算法快速跳出停滞状态;提出自适应引力系数,使得算法靠近目标快速搜索,加快收敛速度。经仿真实验验证,相较于传统算法,靠近目标的粒子群算法在收敛速度、跳出局部最优、搜索稳定性等方面更具优势。

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来源
《合肥工业大学学报：自然科学版》 |2022年第1期|1-6|共6页
作者
屈新怀; 单笛; 孟冠军;
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作者单位

合肥工业大学机械工程学院;

安徽合肥230009;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
移动机器人(AGV); 路径规划; 粒子群算法; Metropolis准则; 自适应引力系数;

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