基于模糊PID的机械臂控制系统设计

董森; 荣丽红; 仝志民; 肖跃进; 杨锦辉

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基于模糊PID的机械臂控制系统设计

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针对传统控制器不能使机械臂达到精确控制的问题,提出了一种将模糊PID控制系统应用到机械臂上,可以满足机械臂高精度的控制需求.该系统以六自由度机械臂为控制对象,利用STM32单片机实现模糊PID控制,建立串行通讯接口使单片机与PC端实现通信,在PC端设计上位机界面用于输入控制命令,使系统执行相应的动作.最后,在Simulink环境下将模糊PID控制与传统PID控制进行仿真对比,可以看出模糊PID控制效果要优于传统PID控制,通过对该控制系统不断优化,可以使控制算法与控制对象相匹配.

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来源
《黑龙江八一农垦大学学报》 |2018年第5期|98-102|共5页
作者
董森; 荣丽红; 仝志民; 肖跃进; 杨锦辉;
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作者单位

黑龙江八一农垦大学;

大庆 163319;

黑龙江八一农垦大学;

大庆 163319;

黑龙江八一农垦大学;

大庆 163319;

黑龙江八一农垦大学;

大庆 163319;

黑龙江八一农垦大学;

大庆 163319;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
机械臂; 模糊PID控制; STM32单片机; Simulink;

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