基于自适应滑模的超空泡航行体控制

范加利; 赵国良; 赵新华

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基于自适应滑模的超空泡航行体控制

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给出了超空泡航行体的纵向运动模型,利用前馈控制将航行体模型化为线性模型.考虑航行体质量的变化和水动力系数等不确定性因素,以及超空泡形变带来的干扰问题,利用滑模控制理论设计鲁棒控制器.由于系统的不确性上界不易获得,因此采用范数自适应律估计扰动的上界.最后利用李亚普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性.仿真研究验证了所设计的控制器具有良好的深度调节性能及较强的鲁棒性.

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来源
《华中科技大学学报：自然科学版》 |2010年第1期|109-113|共5页
作者
范加利; 赵国良; 赵新华;
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作者单位

哈尔滨工程大学自动化学院;

黑龙江哈尔滨150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类结构;
关键词
超空泡航行体; 滑模; 六适应; 前馈控制; 鲁棒性;

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