基于模糊PID算法的输电线路除冰机器人智能控制系统设计

任丽

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基于模糊PID算法的输电线路除冰机器人智能控制系统设计

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输电线路覆冰会引起断线、跳闸以及电网通信中断等事故。人工除冰的作业劳动强度大、效率低,且危险度较高,除冰机器人的应用越来越广泛。为有效提升除冰机器人控制误差,优化机器人越障能力,应用模糊PID算法设计新的输电线路除冰机器人智能控制系统。系统硬件由数据采集模块和控制模块组成,采集模块选用型号为BD73-DAQ970A的数据采集器,利用数据扫描得到相关信息,控制模块选用型号为RW-C901-00-08-HL-T的PID控制器。利用模糊PID算法计算越障参数和规则参数,通过选取偏差参数调节安全系数,根据控制参数结合控制系统软件,调节机器人的控制指令参数,将控制参数全部转移至调节空间中执行集中控制操作,实现对除冰机器人的智能控制。实验结果表明,将模糊PID算法应用在输电线路除冰机器人智能控制上可以更好地实现越障。与传统控制方法相比,所设计系统的控制误差更低,除冰效果较为理想。

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来源
《信息工程大学学报》 |2023年第2期|157-162|共6页
作者
任丽;
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作者单位

安徽文达信息工程学院智能制造学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
模糊PID算法; 输电线路; 除冰机器人; 智能控制; 控制系统; 系统设计;

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