基于LIO-SAM框架矿山环境下的点云地图构建

杜秀铎; 崔丽珍; 张清宇; 马宝良

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基于LIO-SAM框架矿山环境下的点云地图构建

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基于LIO-SAM框架设计并实现了一种基于激光雷达和IMU融合的煤矿环境下点云地图构建方法.首先利用LIO-SAM构建点云地图,其次针对其在矿山非结构化环境中存在的问题,对激光雷达点格式进行处理,使用lidar_align对激光雷达和IMU的外参进行标定,最后采用imu_utils进行IMU的内参标定,提高了建图的准确性.通过在哈尔乌素露天煤矿实地测试表明,本文基于LIO-SAM框架构建出的点云地图更加符合实际地形特征,鲁棒性更强,对矿用机器人的定位导航技术具有一定的应用价值.

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来源
《内蒙古科技大学学报》 |2022年第4期|367-371|共5页
作者
杜秀铎; 崔丽珍; 张清宇; 马宝良;
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作者单位

内蒙古科技大学信息工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类光学定位雷达、激光雷达;矿山生产自动化技术;
关键词
LIO-SAM; 同步定位与建图; 点云地图; 多传感器融合;

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