针对现阶段驾驶员停车环境日益复杂、泊车时安全事故频发的现象,提出了一种基于改进β样条理论而实现自主泊车路径规划方法.建立了泊车运动学模型,综合考虑泊车环境中可能遇到的情况、车辆运动学以及EPS(electric power steering)的性能要求,建立了路径避障约束、车辆转向盘转角及角速度约束.通过Matlab/Simulink搭建泊车仿真模型,根据实际泊车场景,建立了3种工况下的平行泊车模式,并进行了仿真验证.结果表明:提出的泊车路径规划算法能指导车辆完成自主泊车,并最终到达指定的泊车位,且在自主泊车过程中无碰撞发生;提出的基于改进β样条理论规划的路径曲率连续、变化平缓,满足车辆运动学以及EPS的性能要求,泊车效率较高.
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