基于ROS的轮式机器人建模方法与仿真研究

朱建军; 王明园; 张博文

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基于ROS的轮式机器人建模方法与仿真研究

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针对ROS环境下模型构建存在耗时、难度高、操作复杂等问题,提出一种外部机器人模型导入的模型构建方法.采用ROS操作系统搭建模型仿真平台,利用SolidWorks软件生成ROS平台可执行的URDF文件,完成机器人的3D建模.经过URDF文件解析后在Rviz和Gazebo中显示三维模型并进行仿真验证,可实现机器人的自主控制,对轮式机器人的建图和路径规划算法研究有着重要意义.

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来源
《吉林化工学院学报》 |2021年第3期|61-65|共5页
作者
朱建军; 王明园; 张博文;
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作者单位

吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022;

吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022;

吉林化工学院信息与控制工程学院吉林吉林132022;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
轮式机器人; 模型构建; URDF; ROS; Gazebo; Rviz;

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