柔索牵引踝关节康复机器人运动轨迹规划

唐小强; 张化平; 把翠芳

首页> 中文期刊> 《兰州石化职业技术学院学报》 >柔索牵引踝关节康复机器人运动轨迹规划

柔索牵引踝关节康复机器人运动轨迹规划

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对当前踝关节康复机器人构型以刚性驱动居多,结构复杂,其系统刚度无法根据患者的恢复状态进行调整,提出了一种位置可重构的柔索牵引踝关节康复机器人。建立了柔索牵引踝关节机器人运动学模型,根据踝关节在矢状面、冠状面以及横断面上的极限转角,构建了踝关节在内翻/外翻、内收/外展、背屈/跖屈运动时的转角变化函数;通过分析机器人三种运动工况下的柔索的长度、速度、加速度变化规律完成了柔索牵引踝关节康复机器人的运动轨迹规划。

著录项

来源
《兰州石化职业技术学院学报》 |2022年第2期|15-18|共4页
作者
唐小强; 张化平; 把翠芳;
展开▼
作者单位

兰州石化职业技术大学机械工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类康复医学工程;
关键词
踝关节康复机器人; 系统刚度; 柔索牵引; 运动学; 轨迹规划;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度分析及骨盆运动轨迹规划研究 [J] . 张立勋 ,王克义 ,刘攀 . 高技术通讯 . 2008,第009期
2. 基于柔索驱动的踝关节康复机器人的研究 [J] . 黄海灵 ,吴洪涛 ,陈柏 . 机械设计与制造工程 . 2012,第003期
3. 基于柔索驱动的踝关节康复机器人的研究 [J] . 黄海灵 ,吴洪涛 ,陈柏 . 中国制造业信息化：学术版 . 2012,第002期
4. 基于柔索驱动的锅炉检测机器人轨迹规划研究 [J] . 洪逸凡 ,谭建平 . 传感器与微系统 . 2021,第007期
5. 柔索牵引式多机器人协调吊运系统的运动性能 [J] . 赵志刚 ,王砚麟 . 中国科技论文 . 2016,第022期
6. 高速柔索牵引摄像机器人机动性与稳定性研究 [C] . 仇原鹰 . 第十二届设计与制造前沿国际会议（ICFDM2016） . 2016
7. 柔索驱动腰部康复机器人轨迹规划与跟踪控制研究 [A] . 杨正蒙 . 2021

柔索牵引踝关节康复机器人运动轨迹规划

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅