基于Bezier曲线的自主移动机器人最优路径规划

昝杰; 蔡宗琰; 梁虎; 刘清涛

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基于Bezier曲线的自主移动机器人最优路径规划

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以自主移动机器人为研究对象,以足球机器人为研究平台,针对足球机器人运动轨迹的实际特点,提出了一种基于3次Bezier曲线的最优路径规划方法.该方法以足球机器人实际比赛时的速度、加速度和有效躲避运动轨迹上的障碍物作为路径规划的约束条件,以所规划路径和机器人到达目标点花费时间最短为规划目标.同时将Bezier曲线规划方法与粒子群优化算法相结合,通过粒子群优化方法对产生轨迹的各粒子进行选择更新,并调整各约束条件的权重系数,从而增强了路径规划的有效性和精度.最后通过仿真实验验证该方法有效可行.

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来源
《兰州大学学报：自然科学版》 |2013年第2期|249-254|共6页
作者
昝杰; 蔡宗琰; 梁虎; 刘清涛;
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作者单位

长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室;

中航飞机有限责任公司汉中飞机分公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
路径规划; Bezier曲线; 最短路径; 粒子群算法;

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