微小型潜器空间运动建模与仿真(英文)

王波; 万磊; 徐玉如; 秦再白

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微小型潜器空间运动建模与仿真(英文)

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对自主式潜器空间运动进行精确建模和仿真对研究其操纵和控制特性有重要意义,本文以开发的"MAUV-Ⅱ"微小型潜器为对象,基于动量定理和动量矩定理建立了潜器空间运动的非线性数学模型,将潜器受力分解为各个模块并表达为矩阵形式.在运动非线性数学模型的基础上,结合虚拟现实技术建立了运动仿真系统,针对所研究潜器的特点,采用S面控制方法对此"MAUV-Ⅱ"水下运动的艏向控制和深度控制进行了仿真研究,同时进行了基于目标规划的长距离航行仿真试验.仿真结果反映了潜器具有较好的空间操纵性能,也验证了控制软件的可行性和可靠性。

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来源
《哈尔滨工程大学学报：英文版》 |2009年第1期|7-12|共6页
作者
王波; 万磊; 徐玉如; 秦再白;
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作者单位

哈尔滨工程大学水下机器人技术国防科技重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
自主式潜器; 动力学模型; 运动学模型; 运动控制; 仿真;

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