基于Kinect传感器的移动机器人自主导航研究（英文）

邹永卫; 吴斌

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基于Kinect传感器的移动机器人自主导航研究（英文）

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未知环境移动机器人自主导航是当前的研究热点。同步定位与建图是实现移动机器人自主导航的关键环节。目前,许多学者通过激光测距仪、声呐、相机等设备来研究同步定位与建图。本文提出了由一台笔记本控制携带Kinect传感器移动机器人获取信息,再通过独立工作站创建未知环境全局地图的方案。其中,笔记本获取的信息（深度数据）通过无线传输给工作站。Gmapping（一种高效的Rao-Blackwellized粒子滤波器将激光扫描数据生成栅格地图）参数被优化来提高地图创建质量和激光扫描数据精度。通过Turtlebot进行实验验证了本文所提方案的有效性。

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来源
《测试科学与仪器》 |2018年第1期|25-31|共7页
作者
邹永卫; 吴斌;
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作者单位

天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
Kinect传感器; 移动机器人; 自主导航; 同步定位与建图; Turtlebot;

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