基于机器人操作系统和向量场直方图的自动导引车快速部署方案设计

李泽寰; 肖美华

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基于机器人操作系统和向量场直方图的自动导引车快速部署方案设计

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针对工业级自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)部署过慢的问题,本文基于机器人操作系统(Robot Operating System,ROS),采用向量场直方图(Vector Field Histogram,VFH)和拓扑地图相结合的方法,实现AGV的快速部署。首先根据环境信息,VFH筛选出AGV可通行方向,以AGV自身大小为依据对VFH筛选出的可通行方向进行约束,并对众多候选行驶方向进行代价评估,计算得出AGV最优运行方向。AGV首次行驶自动生成包含其全局位置和行驶方向的拓扑节点,依据临近节点相连构成的拓扑地图,快速实现在相临节点间运动。实验结果表明该设计方案可行且高效。

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来源
《南昌大学学报：理科版》 |2020年第3期|300-306|共7页
作者
李泽寰; 肖美华;
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作者单位

华东交通大学软件学院;

江西南昌330013;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
AGV; VFH; 拓扑地图; ROS;

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