基于机器人操作系统的室内运输自动导引车系统及其设计

汪云云; 王连明; 关建文; 王富兴

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基于机器人操作系统的室内运输自动导引车系统及其设计

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针对当前室内运输自动导引车(AGV)导引技术存在灵活性差、开发成本高、路径维护烦琐等问题,设计并实现了一款基于开源机器人操作系统(robot operating system,ROS)的室内运输AGV系统.该系统包括硬件层和软件层两部分.在硬件层,综合考虑现实需求、性能、成本等因素后进行硬件选型,同时搭建了AGV底盘和单舵轮行走机构,为软件层提供了一个稳定、灵活的运行平台.软件层设计包括ROS规划端和网页人机交互端两部分.ROS规划端进行AGV地图构建、自主定位、路径规划、路径跟踪、自主导航五大功能模块设计;网页人机交互端实现远程人机交互功能.测试结果表明,基于ROS的室内运输AGV系统能够有效地完成室内自动化运输任务,且路径维护灵活简便,整个系统具有很强的可行性和实用价值.

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来源
《科学技术与工程》 |2020年第19期|7742-7749|共8页
作者
汪云云; 王连明; 关建文; 王富兴;
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作者单位

东北师范大学物理学院长春 130024;

海南热带海洋学院海洋科学技术学院三亚 572022;

东北师范大学物理学院长春 130024;

东北师范大学物理学院长春 130024;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
机器人操作系统; 自动导引车; 系统设计; 室内运输; 自主导航;

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