基于多观测器的一类过驱动系统主动容错控制设计

杨新哲; 姜斌; 陈复扬; 张柯

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基于多观测器的一类过驱动系统主动容错控制设计

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以四旋翼直升机姿态控制系统为对象，针对一类过驱动系统，由控制分布阵列不满秩而引起的执行器故障诊断难的问题，本文采用了一种新颖的多观测器故障诊断方法对执行器故障进行检测和估计，进而设计一种具有故障补偿并且满足H∞性能的动态输出反馈跟踪控制器。该方法不仅能够快速的检测和估计出单通道执行器故障，而且能够有效的补偿故障对系统稳定性的不利影响，保证系统在单通道执行器故障下具有一定的姿态跟踪能力。相对于状态反馈控制器，所提算法有效的避免了模拟状态量而带来的误差，一定程度上提高了系统的控制精度和可实现性。最后通过Ouanser3-DOFHover半物理仿真平台验证所提算法的可行性和有效性。

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来源
《南京航空航天大学学报》 |2011年第B07期|P.1-4|共4页
作者
杨新哲; 姜斌; 陈复扬; 张柯;
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作者单位

南京航空航天大学自动化学院,南京210016;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类自动化系统;
关键词
主动容错控制; 跟踪控制; 过驱动系统; 多观测器; 线性矩阵不等式;

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