基于路面附着系数估计的车辆自适应巡航控制研究

杨秀建; 李金雨; 张昆; 廖涛

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基于路面附着系数估计的车辆自适应巡航控制研究

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为了提高复杂工况下特别是低附着路面工况下车辆自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)的安全问题,该文提出基于路面附着实时估计的ACC控制方案。基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)设计了ACC控制器,通过实时滚动优化计算得到期望的加减速度值。基于递推最小二乘法设计路面附着系数实时估计策略,根据实时估计的路面附着情况确定MPC控制器中的加减速度极限约束条件。基于Lagrangian方法建立了四自由度的非线性纵向车辆动力学模型,作为ACC控制系统的车辆仿真模型,得到了车辆在高、低不同附着路面上行驶的安全情况。仿真结果表明:基于路面附着系数实时估计的ACC控制方案在各种路面条件下都能确保前、后两车之间保持期望的车间距离安全行驶。

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来源
《南京理工大学学报：自然科学版》 |2018年第4期|466-473|共8页
作者
杨秀建; 李金雨; 张昆; 廖涛;
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作者单位

昆明理工大学交通工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类汽车的安全性;
关键词
自适应巡航控制; 路面附着系数估计; 最小二乘法; 车辆动力学; 模型预测控制;

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