越野环境的三维地图重建

于春和; 刘济林

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越野环境的三维地图重建

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针对移动机器人越野环境下地图重建的问题,提出了一种三维网格地图的更新算法。该算法利用四线激光雷达(LD_ML)获取环境局部位置信息,结合机器人同一时刻DGPS/INS联合定位系统的位姿,依据障碍的坡度与高度阈值进行障碍区域检测。分别对障碍与非障碍区域采用最大值和均值法进行更新,完成环境地图的重建。试验结果表明:该算法在越野环境中具有良好的重建效果,可将机器人沿途经过的路面及周围环境构建出来。

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来源
《南京理工大学学报：自然科学版》 |2007年第2期|180-183|共4页
作者
于春和; 刘济林;
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作者单位

沈阳航空工业学院电子工程系;

浙江大学信息科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
移动机器人; 四线激光雷达; 越野环境; 地图重建;

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