移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法

厉茂海; 洪炳熔

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为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建,提出了一种新方法,该方法应用顺序蒙特卡罗方法,把定位和地图生成分成状态估计和参数估计,应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置。环境感知采用机器人自身配置的声纳传感器,应用哈夫变换提取环境障碍物边界特征,用直线近似表示,并提出了一种可靠的特征匹配方法。Pioneer 2移动机器人在实际室内环境中完成的实验证明了该方法的可行性。

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来源
《南京理工大学学报：自然科学版》 |2006年第3期|302-305|共5页
作者
厉茂海; 洪炳熔;
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作者单位

哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
移动机器人; 同时定位和地图生成; 顺序蒙特卡罗; 粒子滤波器; 哈夫变换; 声纳;

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