JZ-1 机器人轨迹插补及控制算法

张恩洲; 吴瑞珉

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JZ-1 机器人轨迹插补及控制算法

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结合实际研制的工业浇注机器人ＪＺ－１，详细分析讨论了机器人点到点的运行控制方法，以及在连续轨迹运行时关于直线插补及园弧插补的算法。由于点到点运行的高速性，必须引入加减速度。使用４－１－４次多项式分３段对点到点的运动进行逼近。由于浇注的特殊性，园弧是以末端勺口为中心的轨迹，其插补算法有别于通用园弧插补。同时还给出了控制流程。

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来源
《南京理工大学学报：自然科学版》 |1998年第3期|248-251|共4页
作者
张恩洲; 吴瑞珉;
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作者单位

南京理工大学制造工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
机器人; 插值; 轨迹; 规划; 控制算法;

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