机器人焊接圆柱相贯线中心定位的解析方法

盖晓华; 郭学军; 王喜平; 刘增磊; 刘登第

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机器人焊接圆柱相贯线中心定位的解析方法

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针对工程中大量运用的圆柱面相交所形成的相贯线焊接问题,给出了简捷的建模方法,并在此基础上依据机器人焊接双目摄像定位原理,在特征点坐标确定以后,利用综合最小二乘法,给出了相贯线中心轨迹确定的解析方法。该方法避免了空间曲线拟合常用的三坐标分立式曲线拟合多环节所造成的系统误差,同时该方法既利用了焊缝的已知信息,又利用了实时监测点的信息。实例表明,本方法具有较高的精度和较强的实用性。

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来源
《南阳理工学院学报》 |2021年第6期|70-75|共6页
作者
盖晓华; 郭学军; 王喜平; 刘增磊; 刘登第;
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作者单位

南阳理工学院智能制造学院;

河南南阳473000;

南阳理工学院数理学院;

河南南阳473000;

空军指挥学院作战仿真研究所;

北京100097;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
机器人; 圆柱相贯线; 焊缝中心; 轨迹拟合;

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