扩张状态观测器的观测误差前馈补偿设计

高钦和; 董家臣

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扩张状态观测器的观测误差前馈补偿设计

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cqvip:在“总和”扰动模型未知的前提下,针对线性扩张状态观测器跟踪时变信号精度不高的问题,设计出一种前馈观测补偿器。在分析线性扩张状态观测器观测原理的基础上,通过对扰动项的线性近似、误差系统动态响应的忽略,在时域内推导出观测静差的量化表达式,进而使用扰动微分项的估计值替代真值对观测作前馈补偿。理论分析了替代的可行性,证明了补偿器减小观测误差幅值、超前校正观测相位滞后的作用。将这一补偿思想推广至非线性扩张状态观测器中。通过仿真对补偿器提高观测精度、加快误差收敛的有效性进行检验,实验结果进一步表明,补偿器的引入能显著提高整个自抗扰控制系统的控制精度,从而证明了这种补偿思路的可行性。

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来源
《国防科技大学学报》 |2019年第5期|93-102|共10页
作者
高钦和; 董家臣;
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作者单位

火箭军工程大学兵器发射理论与技术军队重点实验室陕西西安710025;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
扩张状态观测器; 微分线性化; 观测静差; 前馈补偿; 相位滞后;

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