自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真

廖一寰; 李道奎; 唐国金

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自由漂浮柔性机械臂系统的动力学建模与仿真

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动量矩守恒约束使自由漂浮柔性机械臂系统成为非完整系统,其动力学模型通常是难以求解的微分-代数方程,因此提出将机械臂系统等效为一个完整系统进行建模.假设载体存在姿态控制力矩,此时由于不存在动量矩守恒约束,系统变成一个完整系统,采用Lagrange方法建立其动力学方程;令方程中载体的姿态控制力矩为零,即得到自由漂浮机械臂系统的动力学方程;采用数值方法求解动力学方程,并将动力学分析的结果与ADAMS中仿真的结果进行对比,验证了模型能够有效模拟自由漂浮柔性机械臂系统的动力学特性.

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来源
《国防科技大学学报》 |2010年第5期|29-33|共5页
作者
廖一寰; 李道奎; 唐国金;
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作者单位

国防科技大学,航天与材料工程学院,湖南,长沙,410073;

国防科技大学,航天与材料工程学院,湖南,长沙,410073;

国防科技大学,航天与材料工程学院,湖南,长沙,410073;

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正文语种 chi
中图分类其他特殊结构;
关键词
柔性机械臂; 动力学建模; 非完整约束; ADAMS;

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