六轮月球车移动机构分析与综合

罗自荣; 尚建忠; 张志雄

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针对六轮月球车,对国内外空间探测机器人的移动机构的构型进行分析和综合,通过构型创新、构型组合等手段提出了125种新型六轮移动机构.进一步利用虚拟样机软件ADAMS12.0和控制仿真软件Matlab6.5平台,从方案创新、方案组装、方案优化三个层次对月球车机械系统和控制系统进行综合评价与优化,得到优化方案及其优化参数.选择了一种方案进行了分析和参数优化,并试制了物理样机,取得较好效果.

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来源
《国防科技大学学报》 |2009年第1期|109-113|共5页
作者
罗自荣; 尚建忠; 张志雄;
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作者单位

国防科技大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073;

国防科技大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073;

国防科技大学,机电工程与自动化学院,湖南,长沙,410073;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
月球车; 移动性; 机构综合; 优化设计;

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