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单杆柔性机械臂的控制仿真研究

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摘要

本文应用模态控制理论，对柔性机械臂的主动控制问题中的动力学模型进行了研究。在小变形假设的前提下，考虑由于横向变形而引起的轴向位称位的影响，采用拉格朗日方程建立了计及动力刚化项的动力学模型，并将ＰＤ控制理论和方法应用于刻模型。最后，对一单杆柔性机械臂的振动控制进行了计算机仿真．

著录项

来源
《非线性动力学学报》 |1997年第1期|69-74|共6页
作者
刘才山; 王建明;
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作者单位

山东建筑工程学院;

山东工业大学;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机械手;
关键词
柔性臂; 动力刚化; PD控制; 仿真; 机械臂;

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