基于NLESO的倾转动力无人机垂直起降模态轨迹跟踪控制

夏济宇; 周洲; 王正平; 王睿

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基于NLESO的倾转动力无人机垂直起降模态轨迹跟踪控制

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针对存在复杂不确定性的倾转动力无人机垂直起降模态,进行轨迹跟踪控制研究,提出了一种基于非线性扩张状态观测器(NLESO)的内外双环滑模控制方案。基于倾转动力无人机特点,依次建立其动力系统模型、机体与操纵舵面空气动力模型以及动力学方程,完成动力学建模工作;将各种内外部扰动视作集总干扰,设计NLESO对其进行估计与补偿;基于NLESO与滑模控制方法设计了垂直起降模态的位置与姿态双环控制器;设计Lyapunov函数对NLESO以及整个控制系统进行了稳定性分析。仿真实验表明,文中所提出方法针对复杂扰动具有较强的抑制能力,显著提升了倾转动力无人机垂直起降模态的轨迹跟踪精度与响应速度。

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来源
《西北工业大学学报》 |2023年第1期|1-10|共10页
作者
夏济宇; 周洲; 王正平; 王睿;
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作者单位

西北工业大学航空学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制系统与导航;
关键词
倾转动力无人机; 垂直起降模态; 扩张状态观测器; 滑模控制; 稳定性分析; 轨迹跟踪控制;

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