基于多种未建模动态估计与补偿的电液舵机自适应容错控制

李婷; 姚叶明; 张临海; 李洋; 王新民

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基于多种未建模动态估计与补偿的电液舵机自适应容错控制

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针对多种未建模动态影响下的电液舵机内泄漏故障容错控制问题,提出一种基于未建模动态估计与补偿的自适应容错控制方法。将舵机模型划分为2个子系统,分别设计扩展状态观测器估计匹配及非匹配未建模动态。结合未建模动态估计结果,基于反步法设计自适应容错控制器。利用基于内泄漏故障参数自适应更新的控制器重配置调节故障影响,采用前馈补偿方式抑制未建模动态影响。对所提方法进行严重内泄漏条件下的半物理仿真试验,结果表明:当作动筒最大内泄漏流量达到10.53 L/min,即约占伺服阀最大负载流量的56.77%时,伺服阀开口接近最大,所提方法仍可实现高精度的位置跟踪控制,故障暂态及故障后稳态的最大位置跟踪误差均可控制在给定的±1.5%以内。

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来源
《西北工业大学学报》 |2023年第1期|18-27|共10页
作者
李婷; 姚叶明; 张临海; 李洋; 王新民;
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作者单位

西北工业大学自动化学院;

航空工业金城南京机电液压工程研究中心;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 V227.82;
关键词
电液舵机; 作动筒内泄漏; 未建模动态; 扩展状态观测器; 自适应容错控制;

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