基于双质量-弹簧模型的仿袋鼠机器人间歇跳跃落地稳定性研究

葛文杰; 夏旭峰; 黄杰; 文放

首页> 中文期刊> 《西北工业大学学报》 >基于双质量-弹簧模型的仿袋鼠机器人间歇跳跃落地稳定性研究

基于双质量-弹簧模型的仿袋鼠机器人间歇跳跃落地稳定性研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

跳跃落地稳定性是跳跃机器人的关键技术.通过对仿袋鼠机器人跳跃运动稳定性分析,揭示了袋鼠跳跃稳定性的运动规律,提出了一种机器人跳跃动态稳定性的分析方法.考虑踝关节力矩作用,建立了仿袋鼠跳跃机器人双质量-弹簧动力学模型,采用能量法,分析给出了该跳跃机器人的动态稳定区域及其前、后边界稳定裕量的表达式,并结合实例,应用Matlab进行仿真计算分析,给出了袋鼠机器人保持落地稳定性时的腿部弹簧刚度系数、触地角及触地速度等参数之间应满足的关系和各取值范围.分析结果表明:仿袋鼠机器人的动、静态稳定区域不同,二者无重合域.

著录项

来源
《西北工业大学学报》 |2007年第4期|517-522|共6页
作者
葛文杰; 夏旭峰; 黄杰; 文放;
展开▼
作者单位

西北工业大学,机电学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,机电学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,机电学院,陕西,西安,710072;

西北工业大学,机电学院,陕西,西安,710072;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞机断裂力学;
关键词
仿袋鼠跳跃机器人; 双质量-弹簧模型; 间歇性跳跃; 落地稳定性; 能量法;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 考虑尾巴的六刚体仿袋鼠跳跃机器人的落地稳定性研究 [J] . 姜兴长 ,杨方 ,葛文杰 . 机械科学与技术 . 2011,第010期
2. 考虑脚趾的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性研究 [J] . 张辉 ,葛文杰 ,杨方 . 机械科学与技术 . 2009,第006期
3. 考虑柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析 [J] . 高利霞 ,董海军 ,葛文杰 . 机械科学与技术 . 2011,第010期
4. 基于弹簧负载倒立摆模型的仿袋鼠机器人稳定跳跃控制 [J] . 左国玉 ,刘旭 . 控制理论与应用 . 2018,第8期
5. 基于可变传动比齿轮-五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人特性研究 [J] . 刘亦洋 ,葛文杰 ,杨方 . 机械科学与技术 . 2011,第005期
6. 含脊柱驱动关节四足机器人跳跃运动落地稳定性研究 [C] . 陈东良 . 第十二届设计与制造前沿国际会议（ICFDM2016） . 2016
7. 基于弹簧—质量模型的仿袋鼠跳跃机器人步态稳定性研究 [A] . 夏旭峰 . 2006

基于双质量-弹簧模型的仿袋鼠机器人间歇跳跃落地稳定性研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅