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基于改进DPSO的故障下多无人机协同任务规划

         
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针对故障后多无人机协同任务规划问题,提出了一种基于改进离散粒子群算法并结合匈牙利算法的任务重分配方法。首先,采用匈牙利算法进行故障下无人机队形的快速重新排列;然后,引入柯西算子提升离散粒子群算法的全局搜索能力,以增强搜索空间,同时,还提出了非线性时变的变异策略,加快算法的收敛速度,综合改进的离散粒子群算法不仅加快了收敛速度,并且解的最优性也得到了提高,此外,在分配过程中,考虑了环境障碍信息,分配结果更贴近实际也更加合理;最后,运用基本粒子群算法进行无人机的航迹规划,并在三维空间中进行了仿真实验,结果表明:所设计的算法能够有效提升任务分配的寻优结果,为多无人机出现故障后协同任务分配问题提供了理论依据。

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